Hallo Der Wiener,

Die Parametrisierung hat den Nachteil dass man mit ihr keine Drehungen von 180 Grad beschreiben kann, ist so eine Art Singularität.

Warum nutzt Du sie dann, wenn derartige Nachteile existieren? In der von Dir genannten Veröffentlichung finden sich Alternativen, die diese Probleme nicht aufweisen.

Das heißt man kann eine absolut symmetrische Rotationsmatrix nicht in Cayley-Parameter ausdrücken.

Eine Drehung um den Winkel 0 (Null) geht also schon mal nicht?

Ist die gesuchte Rotationsmatrix asymmetrisch...

Was bedeutet asymmetrisch? Wie sieht die aus? Kannst Du die mal zeigen? Wenn Du Deine Punkte mit einem anderen Verfahren prozessierst, wie sieht es dann aus?

Schöne Grüße
Micha

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