Danke erstmal,

also es handelt sich hierbei um Transformationen von GNSS-Koordinaten ins Landessystem. Und daher liegen kleine Rotationen und ein kleiner Maßstab vor.
Mit dem linearen Bursa-Wolf-Modell habe ich schon gute Ergebnisse erzielt und die lineare Affintransformation erzielte auch gute Ergebnisse.

Bei diesem Ansatz:

X=t0+mRx

mit...
t0=(X0,Y0,Z0)^T
R=[r11,r12,r13;r21,r22,r23;r31,r32,r33]

besitze ich 13 Unbekannte (3 Translationen, 9 Kooefizienten der Rotationsmatrix und 1 Maßstab)

und ja dieser Ansatz beruht auf eine Affintransformation und mit hinzufügen der 6 Bedingungsgleichungen (3 Orthogonalitätsbedingungen, 3 Normierungsbedingungen) für die Rotationsmatrix, vermindert sich die Anzahl der Unbekannten auf 7-Parameter. Denn Wir wissen ja das die Rotationsmatrix orthonormal ist.