Hi Rafl,

Danke für deine Antwort ! Also habe am anfang auch Gedacht es mit der 2D Transformation zu machen und wenn der Tachy sauber horizontiert ist funktioniert das auch gut. Danke nochmal für den Hinweis mit der Z-Achse hat mich auf jedenfall nochmal zu nachdenken gebracht. Also für Messungen wie Bauaufnahmen etc. wäre diese Methode vollkommen ausreichend denk ich und auf jeden fall einfacher in meinem Code umzusetzen. Gute Alternative! Aber wie sieht es aus wenn ich genaue Messungen über etwas längere Distanzen benötige und ich habe zB einen Stehachsfehler und/oder der Tachy ist nicht perfekt horizontiert? Kann nicht so recht abschätzen wie stark sich dass dann auswirkt.

Würde es deshalb gerne nochmal mit der 3D Helmert Transformation versuchen, bevor ich auf diese Alternative zurückgreife, auch wenn es keine einfache Kost für mich ist .

Michael ich habe mich etwas in die Dokumente eingelesen welche Du mir empfohlen hast. Einzelne Bereiche versteh ich glaub. Also die Rotation mit Quaternionen und warum man das macht. in diesem Ytube video wird das auch nochmal gut erklärt:

https://www.youtube.com/watch?v=C5g62Cy6WLA

Und die Singulärwertzerlegung hab ich so grob glaub auch verstanden .

In deinem Dokument in Abschnitt 2 ist mir bis zur symetrischen Matrix N auch alles klar. Aber bei "..zum grössten Eigenwert gehörenden Eigenvektor der symetrischen Matrix N" komm ich nicht so ganz weiter. Wie komme ich über N zu meinen Unbekannten der Quaternion q0, q1, q2 und q3? Muss ich die Singulärwertzerlegung auf die Matrix N anwenden ? Und was beschreiben dann die daraus entstandenen 3 Matrizen ? Und was beschreibt in der äquivalenten Rotationsmatrix R das I ?

Wie gesagt ist bei mir alles schon etwas her und ich bin auch jemand der bei so komplexen Sachen immer alles Schritt für Schritt mit Beispielwerten für XYZ-Koordinaten durchgehen muss bis ichs dann kapiert habe. Sollte ich mich noch etwas mehr mit der Singulärwertzerlegung und was dabei rauskommt beschäftigen ?

Für Eure Hilfe bin ich sehr Dankbar!

Schöne Grüsse

David