Koordinatentransformation (Geodäsie/Vermessung)

Kai Westermann @, Monday, 13.12.2010, 09:50 (vor 4379 Tagen) @ MichaeL

Moin, MichaeL!

ich habe leider nicht viel von dem Verstanden, was überhaupt Dein Problem ist.

Mist....

Was ist eine Toolverschiebung?

Einen Industrieroboter hast Du aber schon mal gesehen, oder?
Hier ein Link zur Mathematik und Robotern, das macht es hoffentlich heller.

ich kenne mich mit Roboterprogrammierung nicht aus. Insofern kann ich mir weder unter der imaginären Kugel noch unter der Achse 6 etwas vorstellen. Ist das überhaupt wichtig, um Dir zu helfen?

Dachte ich, muß aber nicht.

Jetzt würde ich gerne alles in Excel machen.

Okay, was hindert Dich?

Das Wissen, wie. Ich kann Roboter programmieren, aber für Toolverschiebungen gibt es Werkzeuge, die aber in diesem Falle alles nur komplizierter im Handling machen

Eine räumliche Helmert-Transformation ohne Maßstab, würde ich meinen.

Hm.....kann sein.

Hier ist nun eine andere Toolverschiebung in Frame 2 verwendet, als in obigem Beispiel zu sehen.

Soll es denn das selbe Beispiel sein?

Ursprünglich ja, dann mußte ich feststellen, daß das Werkzeug im Programm gar nicht verwendet wird, ich also kein Beispiel daraus kreieren kann

Also, der Roboter hat ein WELT-Koordinatensystem, dieses steckt im Roboterfuß.
Dann gibt es das Tool-Koordinatensystem NULL, welches im Flansch des Roboters steckt,
also ohne daß ein Werkzeug angebaut ist. Das nennt man auch ToolCenterPoint TCP.
Wenn nun ein Raumpunkt angefahren wird, dann bewegt der Roboter den TCP im Flansch an die im Programm angegebene Stelle im Raum.
Nun kann man dem Roboter ein Werkzeug anbauen und will dann ja den selben Raumpunkt nicht mit dem Flansch, sondern der Spitze des Werkzeuges anfahren. Dazu benötigt man dann die besagte Toolverschiebung.
Ich habe nun die Raumpunkte im Programm, wo das Werkzeug jeweils im Raum steht und möchte wissen, wo ein imaginäres, zweites Werkzeug im Raum stünde, wenn es denn angebaut wäre; die besagte Werkzeugkugel.
Vielleicht kann ich das mit der Helmert-Transformation lösen, obwohl mir das mehr nach einer BASE-Verschiebung aussieht. Das wäre, wenn nicht mehr das WELT-Koordinatensystem der Bezug für die Raumpunkte wäre sondern z.B. die Mitte der Anlage, in der der Roboter steht. Eine Analogie wäre, statt des geographischen Nordpoles, den magnetischen zu nehmen.


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