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Koordinatentransformation (Geodäsie/Vermessung)

MichaeL ⌂, Bad Vilbel, Montag, 13.12.2010, 16:59 (vor 2871 Tagen) @ Kai Westermann

Hallo,

daher besteht ein Raumpunkt ja auch aus X,Y,Z und den Drehungen A,B,C; was Rz,Ry und Rx entspricht.

Gut, Du kennst die Koordinaten Deines Werkzeugs im NULL-System. Dann reche doch mal nach, obs stimmt bzw. wie die Parameter definiert sind.

Der Punkt im NULL-System lautet:
P_{NULL} = [ x, y, z]^T

Der gleiche Punkt im WELT-System muss nun sein:

P_{WELT} = T + Rz \cdot Ry \cdot Rx \cdot P_{NULL}

wobei T eine Verschiebung ist mit
T = [ X, Y, Z]^T

und R jeweils eine Rotationsmatrix ist.

Das Beispiel, welches ich lieber als CODE hier hätte einstellen sollen, ist ja eine solche Toolverschiebung.

Ich gehe jetzt mal davon aus, dass Du die Parameter X,Y,Z (für den Vektor T) und A,B, C (für die Drehungen) immer kennst.

Gruß Micha

--
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Tags:
Rotationsmatrix, Transformation, Helmert, Koordinaten, Roboter


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