Moin!

Aus Deinem Posting habe ich folgendes Ausgangssystem entnommen:
Tool0 [0 0 0]
Tool2 [675 0 -512] // die -512 weil eine Drehung um X um 180° hier nur Z ändert
Tool32 [0 0 200]

So sehen die drei Positionen aus, wenn man noch nichts gemacht hat. Dann drehst und schiebst Du etwas rum im Raum. Drehpunkt ist immer Tool0. Vollziehe ich eine Drehung um 45° um die X-Achse, dann gilt:

Nein, das sind keine Positionen.
Tool 0 ist das Koordinatensystem am Flansch des Roboters, dieses hat keine Verschiebung, daher [0 0 0]
Tool 2 ist das Koordinatensystem am Werkzeug 2 des Roboters, dieses ist gegenüber dem Tool 0 mit [675 0 -512] und der Drehung von 180 um X verschoben und auf dieses beziehen sich die Raumpunkte des Programmes. In meinem Beispiel der Raumpunkt, oder eben die Position:

X 2143.76099,Y -58.443779,Z 2511.771,A -178.192398,B -27.0893803,C -0.96805799

Von diesem Punkt ist der Flansch des Roboters [675 0 -512 0 0 180] entfernt.
Und von dem letzteren Punkt ist der Mittelpunkt meiner angenommen Kugel wiederum
[0 0 200 0 0 0] entfernt, was dann die Koordinaten ergibt:

X 2534.56 Y -60.0, Z 3243.96.0, A 1.8, B 27.17, C -179.05

Meine Verschiebung ist also:

dX 390,79901
dY -1,556221
dZ 732,189
dRz -178,05
dRy 54,27
dRx 179,99

Die gilt nur für differentiell kleine Drehungen, was Du in jedem Fall nicht hast - sie ist für Dich also unbrauchbar.

*heul*

Gruß

Kai