Moin,

Du drehst also um X und um Z (oder andersherum) jeweils um 180°. Dann ist das Produkt aus beiden Drehungen eine Einheitsmatrix:

Ah so....

Nachvollziehbar oder nimmst Du es nur so hin?

Fazit:
Ich drehe das Koordinatensystem um X und multipliziere die Verschiebung mit der Rotationsmatrix für Rx.

Normalerweise werden Verschiebungen addiert. Da ich aber nicht weiß, ob wir hier das selbe meinen, kann ich Dir nicht genau sagen, ob Du es richtig machst.

Aber das mit der Drehung noch nicht.

Hier sind drei Sachen wichtig und ggf. am Anfang verwirrend.
1. Du musst den Betrag der Drehung kennen.
2. Du musst den Drehsinn kennen (also das Vorzeichen des Winkels oder das in der Rotationsmatrix)
3. Du musst die Reihenfolge kennen, um die nacheinander gedreht wird.

Gute Frage. Ich denke, Du meinst die Vorzeichen und nicht die kleine Nachkommadifferenz.

Ich meine beides. Da es nur Multiplikationen mit 0, 1 oder -1 gab, können die Differenzen mMn. nicht nummerisch begründet werden.

Übrigens: Mit Freemat oder Octave kannst Du recht komfortabel Matrizen addieren, multiplizieren usw.

Gruß Micha

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