Koordinatentransformation (Geodäsie/Vermessung)

Kai Westermann @, Monday, 24.01.2011, 16:49 (vor 4324 Tagen) @ MichaeL

Meinst Du die 180° von Rx?
Das ist ja die Drehung des Koordinatensystems von Tool 2 zu Tool 0
Wir verfahren keine Punkte im Raum, sondern Koordinatenursprünge.
Ein Tool muß ja eine Ausrichtung haben, weil es nicht egal ist,
wie das Werkzeug den Punkt erreicht.
Tool 2 steht also 675 mm in X und 512 in Z aus dem Flansch.
Dabei weist das Werkzeug noch eine Drehung von 180° um X aus.

Was ich bisher habe sind die folgenden Gleichungen der Helmert-Transformation:

Xb=cx+Xa-Ya*rz+Za*ry
Yb=cy+Xa*rz+Ya-Za*rx
Zb=cz-Xa*ry+Ya*rx+Za

Und die Koordinaten vom letzten Beitrag:

Xa 2143,76099
Ya -58,443779
Za 2511,771
Xb 2534,56
Yb -60
Zb 3243,96
cx 675
cy 0
cz 512
rz 0
ry 0
rx 3,141592654

damit habe ich alles was man bräuchte, um den Vektor von Tool 2 zu Tool 32 auszurechnen
um dann für jeden Raumpunkt im Tool 2 den Raumpunkt an dem Tool 32 steht zu ermitteln.
Meine Unbekannten sind dann Xb, Yb und Zb, die ich jetzt herausbekommen habe,
indem ich den Roboter an Xa, Ya, Za mit Tool 2 gestellt habe und dann vom Roboterpanel die Position von Tool 32 abgelesen habe, besagte Xb, Yb, Zb.

Gruß

Kai


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