Koordinatentransformation (Geodäsie/Vermessung)

Kai Westermann @, Monday, 07.02.2011, 18:58 (vor 4323 Tagen) @ MichaeL

Moin!

für Dein Beispiel nutze ich die Definition von Wikipedia für die 3 Rotationsmatrizen.

Ja wie? Die nimmt man auch zum drehen der Winkel her?

Die Reihenfolge der Drehungen ist mir wichtig. Lautet sie

R=Rx(45°)*Ry(90°)*Rz(30°)? (Drehung in der Sequenz Z-Y-X?)

Nope, der Roboter rechnet in der Sequenz Z-X-Y.
Da ich ja das ganze wieder zurückdrehe, muß ich also X-Y-Z zurückrechnen.

Es wird der Punkt um x um 45° gedreht, dann haben wir Rx=90, Ry=?, Rz=?

R = Rx(45°)*R
Dann bekomme ich Rx=0°, Ry=90° und Rz=120°

Wie das?

Rx ist demnach nie 90°. Dieser Fall tritt nur ein, wenn die beiden Drehungen Rx am Anfang der Sequenz stehen würden (Z-Y-X-X), also

Mir ging es nur um's Prinzip

P.S. bekommst Du vom Forum eine Mail, wenn ich Dir antworte? Ich habe in den letzten Tagen ein paar unzustellbare Mails aus diesem Beitrag erhalten und wollte mal wissen, ob die E-Mail-Benachrichtigung ggf. defekt ist.

Für Deinen Beitrag vom Freitag, habe ich keine Benachrichtigung erhalten.
Heute abend kamen alle Benachrichtigungen seit dem 4. Februar.

Ersma


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