Keine Sonne, ich blick's einfach nicht.

OK. Folgende Sachlage:

Mein Tool hat die Koordinatenverschiebung zu Tool 0:

X 675,0
Y 0,0
Z 512,0
Rz 0,0
Ry 0,0
Rx 180,0

Im Roboter eingetragen als Tool 2

Die Angenommene Werkzeugkugel hat die Koordinatenverschiebung zu Tool 0:

X 0,0
Y 0,0
Z 200,0
Rz 0,0
Ry 0,0
Rx 0,0

Im Roboter eingetragen als Tool 32

Ein mit Tool 2 angefahrener Punkt im Raum hat die Koordinaten:

X 2143.76099,Y -58.443779,Z 2511.771,A -178.192398,B -27.0893803,C -0.96805799

Dann steht Tool 32 auf den folgenden Koordinaten:

X 2534.56 Y -60.0, Z 3243.96.0, A 1.8, B 27.17, C -179.05

und diese Koordinaten möchte ich berechnen.
Gegegeben sind Tool 2, Tool 32 und der Raumpunkt mit Tool 2 angefahren,
wie das vorstehend zu sehen ist.

der Kai